2020.04.01 update
手冊
MR-J4-_A_(-RJ)，當中有介紹 MITSUBISHI ELECTRIC GENERAL-PURPOSE AC SERVO PROTOCOL
使用CN3 (RJ-45接孔)，是RS422，不是Ethernet
而我使用RS422轉USB的介面接到電腦上。
我接3,4,5,6腳位。要注意的是...SDN、RDN是+、SDP、RDP是-
參數的部分，它只有鮑率跟站號可以設定，其他都是固定的，比-RJ系列少一些些
站號設定：PC20，我設定1當做我的站號
鮑率設定：
置於是否要延遲回碼就看個人
我是使用115200 + 延遲回碼
所以我參數 PC21 設定值為：0140
設定完成後記得關大電重開。
首先我先介紹幾個ASCII 當中四個控制符，等等會用到：
SOH : 指令的開頭要加的
STX : 開始傳送資料的部分
ETX : 代表資料的部分傳送完畢
EOT : 程式關閉前要丟出來的碼，我是覺得可有可無。
有些指令可能會有資料(Data)
讀資料的結構：
我參考手冊，下指令：
Command pulse frequency(指令脈波頻率 單位) :
Command : "01"
Data No : "04"
CheckSum = Station No + Command + STX + Data No + ETX = 31 + 30 + 31 + 02 + 30 + 34 + 03 = "FB" = 46 42
檢查碼不算開頭，送碼開頭為 SOH ( ASCII 的 01h)
Station No (設定PC20) = 1 (ASCII 的 31h)
Command = 字串 "01" (ASCII 的 30h 31h)
STX (ASCII 的 02h)
Data No = 字串 "04" (ASCII 的 30h 34h)
ETX (ASCII 的 03h)
十六進制加法 31 + 30 + 31 + 02 + 30 + 34 + 03 = FB
計算如果超過就取後兩位轉十六進制字串
CheckSum 計算結果為 字串 "FB" (ASCII 的 46h 42h)
SOH + Station No + Command + STX + Data No + ETX + CheckSum = 01 31 30 31 02 30 34 03 46 42
實際使用：
PC20(站號) : 1
PC21(鮑率) : 0000 (9600 無延遲)
資料位元 : 8 (內定)
檢查位元 : Event (內定)
停止位元 : 1 (內定)
參數有PA、PB、PC、PD、PE、PF，讀取參數前要先設定群組
這個案子我只用到PC，因此，程式開始寫一次就可以了，
設定參數群組到Pr. PC :
電腦→驅動器 : 0131383502303030303032034335
電腦←驅動器：023141033735
送碼：
SOH + Station No + Command + STX + Data No + Data + ETX + CheckSum
01 + 31 + 3835 + 02 + 3030 + 30303032 + 03 + 4335
Data 的長度 (Frame length) 為 4 個Byte ，PC群組是 "0002" (ASCII 的 30h 30h 30h 32h)
回碼：
STX + Station No + Error Code + ETX + CheckSum
02 + 31 + 41 + 03 + 3735
讀取參數06 :
電腦→驅動器 : 01313135023036033032
電腦←驅動器：023141303030303030303030303030034235
送碼：
SOH + Station No + Command + STX + Data No + ETX + CheckSum
01 + 31 + 3135 + 02 + 3036 + 03 + 3032
回碼：
回碼的 Data 的長度 (Frame length) 為 12 個Byte
STX + Station No + Error Code + Data + ETX + CheckSum
02 + 31 + 41 + 303030303030303030303030 + 03 + 4235
讀到的數值是 0
寫入參數05 :
寫入數值 100
電腦→驅動器 : 01313934023035303030303030303030303634033532
沒有留言:
張貼留言